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澳门新葡萄旗下所有网站:步进电机位置定位精度的解决方法



步进电机定位不准的缘故原由及处置惩罚措施

步进电机是一种感应电机,它的事情道理是使用电子电路,将直流电变因素时供电的,多相时序节制电流,用这种电流为步进电机供电,步进电机才能正常事情,驱动器便是为步进电机分时供电的。虽然步进电机已被广泛地利用,但步进电机并不能象通俗的直流电机,交流电机在老例下应用。它必须由双环形脉冲旌旗灯号、功率驱动电路等组成节制系统方可应用。是以也常常会呈现一些定位不准的故障。

步进电机定位不准一样平常由以下几方面缘故原由引起:

1、 改变偏向时丢脉冲,体现为往任何一个偏向都准,但一改变偏向就累计误差,并且次

数越多偏得越多;

2、 初速率太高,加速率太大年夜,引起无意偶尔丢步;

3、 在用同步带的场合软件补偿太多或太少;

4、 马达气力不敷;

5、 节制器受滋扰引起误动作;

6、 驱动器受滋扰引起;

7、 澳门新葡萄旗下所有网站软件缺陷;

针对以上问题阐发如下:

1、一样平常的步进驱动器对偏向和脉冲旌旗灯号都有必然的要求,如:偏向旌旗灯号在第一个脉冲上升沿或下降沿(不合的驱动器要求不一样)到来前数微秒被确定,否则会有一个脉冲所运转的角度与实际必要的转向相反,着末故障征象体现为越走越偏,细分越小越显着,办理法子主要用软件改变发脉冲的逻辑或加延时。

2、因为步进电机特征抉择初速率不能太高,尤其带的负载惯量较大年夜环境下,建议初速率在1r/s以下,这样冲击较小,同样加速率太大年夜对系统冲击也大年夜,轻易过冲,导致定位不

3、根据实际环境调剂被偿参数值,(由于同步带弹性形变较大年夜,以是改变偏向澳门新葡萄旗下所有网站时需加必然的补偿)。

4、适当地增大年夜马达电流,前进驱动器电压(留意选配驱动器)选扭矩大年夜一些的马达。

5、系统的滋扰引起节制器或驱动器的误动作,我们只能设法主见子找出滋扰源,低落其滋扰能力(如樊篱,加大年夜距离间隔等),堵截传播道路,前进自身抗滋扰能力,常见步伐:

①用双纹樊篱线代替通俗导线,系统中旌旗灯号线与大年夜电流或大年夜电压变更导线分开布线,低落电磁滋扰能力。

②用电源滤波器把来自电网的滋扰波滤掉落,在前提许可下各大年夜用电设备的输入端加电源滤波器,低落系统内各设备之间的滋扰。

③设澳门新葡萄旗下所有网站备之间最好用光电隔离器件进行旌旗灯号传送,在前提许可下,脉冲和偏向旌旗灯号最好用差分要领加光电隔离进行旌旗灯号传送。在感性负载(如电磁继电器电磁阀)两端加阻澳门新葡萄旗下所有网站容接受或快速泄放电路,感性负载在开首瞬间能孕育发生10~100倍的尖峰电压,假如事情频率在20KHZ以上。

6、软件做一些容错处置惩罚,把滋扰带来影响打消。

步进电机位置定位精度的办理措施

驱动电路的改良

一、额定电压(电流)驱动:从额定电压低落电压来驱动 步进电机,发明位置定位精度变差。

例如:在空载时,用编码器作为负载,在额定电压(电流)时的精度与低于额定电压(电流)对照,精度变更较大年夜。如上图所示,齿槽转矩使特点畸变的程度依据所加电压而不合,电压越低,齿槽转矩影响越显着。作者履历觉得角度精度太差是很麻烦的,会引起丈量电压(电流)不准。大年夜家会留意到,澳门新葡萄旗下所有网站转矩与电压有必然关系,而此关系如不合,会使空载时的角度精度变得很差或成为盲点。

二、2相激磁驱动:1相激磁驱动定子齿与转子齿作位置定位。相对2相激磁,由定子的2个相绕组激磁,转子齿磁场与定子磁场平衡,作位置定位。因1相激磁驱动时,其偏差精度为各定子相的本身机器精度,而2相激磁偏差,由多极位置抉择,偏差有所缓解,精度变好。分外是纵列型的两相PM型步进电机,1相激磁与2相激磁对照,1相激磁精度会差一些。

三、多步进位置定位:两相步进电机时以2或4步进位置定位驱动;三相步进电机3或6步进位置定位驱动。《步进电机步距角度精度的丈量》一文中提到的是两相HB型步进电机的例子,如每4步进位置定位,精度大年夜幅前进。

例如,每1.8位置定位时,1.8并非应用全步进,而是应用0.9的步进电机,以2步进驱动1.8位置定位,全步进选择0.6的步进电机,3步进驱动有0.63=1.8的驱动要领。此种要领可以大年夜大年夜前进精度。

电机的改良

微调定子布局的改良:已知定子的微调布局能改良位置定位精度。以两相电机为例,微调布局,可以低落齿槽转矩,距角特点变为正弦波。三相HB型1.2的步进电机,六主极无微调,与12主极有微调的全步进驱动时的位置精度对照如下图所示:

1/8细分驱动时的位置定位精度对照如下图所示:

三相12主极微调布局步进电机全步进时,位置定位精度可以改良2%以内。在细分时,微调布局精度前进近50%。细分步距角精度比全步距角运行的精度大年夜。步距采纳8瓜分时,步距角为1.2/8=0.15,以此作为节制谋略基准,其精度值当然比全步距角时要高。

三相HB型高分辨率电机的改良:三相HB型步进电机有2相1.8的1/3,即0.6的髙分辨率电机,因为驱动芯片可以在市场上买到,以是可以很轻易地实现高精度位置定位。

RM型细分时的改良:以HB型步进电机细分的角度,用于位置定位时,其精度会有问题。RM型10细分位置定位时,谋略出的位置是线性变更的,微步进细分时的角度精度对照。

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